の続きです。
PID 制御が難しいため、シンプルに、センサーの目標値が一定範囲より逸脱している場合は、1度ずつサーボモータを動かして、範囲内の値になるように動かすようにしました。追従の時間がかかりますが太陽なので問題ありません。
制御は目処が付いたので、板を切り出して試作の回転台を作ります。「回転テーブル」という金具を使って、サーボモーターの軸を中心にして回転させます。
板にケガキします。
4mm厚の薄い板なので、割れないように気を使います。形になってきました。
サーボモーターの軸と、回転台の高さを合わせるためスペーサで調節しました。
この回転テーブルの上下に板をネジ止めするには、他方の板にネジ止めするための穴を開ける必要があります。そして、上下の回転テーブルは４５度ずれた位置でないとネジ穴が見えません。サーボモーターと回転テーブルの芯が合っている必要があります。などなど色々あり、工作は大変でした。今までで一番頭を使いました。（汗）
なんとか回転台部分が完成しました。
（続く）
